ЦЕЛЬ: пульт + бортовой блок, совместимые по функциям: Android/Линукс GCS,
аппаратный RC-линк 2.4 ГГц (SBUS 16ch), HD-видео 1080p H.264, 2×UART
телеметрия, Ethernet, дальность 10+ км.
1 Целевая архитектура пульта (повторяет разбор H16):
[Плата ввода-вывода carrier board]
|-- стики ×3 (Hall, 4+2 канала), крутилки ×2, тумблеры 3-pos ×4,
| 6 тактильных кнопок, кнопка питания;
|-- экран 7" MIPI-DSI 1280×800 или 1920×1200, 1000–2000 нит, сенсор;
|-- разъёмы: RJ45 (WAN), USB-A OTG, Type-C (PD 9V2A), TF, PPM 3.5 мм;
|-- Wi-Fi/BT-модуль (напр. AP6255/BCM43455 или RTL8821CS);
|-- зарядное: BMS + buck-boost (9V2A PD) на 2S/1S LiPo;
|-- вентилятор + радиаторы.
[Вычислительное ядро SoM]
|-- SoC с Android/Linux и аппаратным H.264-кодером/декодером:
варианты: Rockchip RK3566/RK3568/RK3399, Allwinner A64/H616,
NXP i.MX8M Mini; 2–4 ГБ DDR, 8–32 ГБ eMMC;
|-- MIPI-DSI на дисплей, MIPI-CSI/HDMI-in на видео, USB, Ethernet MAC.
[SDR/RF-модем 2.4 ГГц — ядро «суперпротокола»]
|-- Вариант А (ближе к оригиналу): FPGA/SDR-SoC (Lattice ECP5,
| Xilinx Zynq, AD9361/AD9363 + Zynq) + собственный FHSS-стек;
|-- Вариант Б (проще): готовый трансивер + MCU:
| Semtech SX1280 (2.4 ГГц, LoRa/FLRC/GFSK, до 50 км в FLRC),
| Silabs EFR32FG23/FG25, TI CC1200/CC2652, SiLabs Si4463;
|-- Вариант В (быстрый старт): ExpressLRS 2.4 ГГц (RC) + отдельный
Wi-Fi/аналоговый видеолинк (но это уже не «один канал»).
Питание: LiPo 2S (7.4 В) 10000–20000 мА·ч или 1S-пакеты параллельно
(как в H16: 2×10000 мА·ч 3.7 В), BMS, зарядка PD 18 Вт.
2 Бортовой блок (аналог R16):
* Тот же RF-модем (пара к пульту), MCU (STM32F4/G4 или ESP32-S3):
- генератор SBUS 16ch (100 кГц, инверсия, 100000 бод);
- 2×UART ↔ радиоканал (мост, буферы, настраиваемые боды 4800–921600);
* Видеотракт: MIPI-CSI камера / HDMI-in (TC358743) → аппаратный H.264
(встроенный кодер SoC или Rockchip MPP) → транспорт поверх RF;
* Ethernet-мост (100BASE-TX PHY) с IP-планом 192.168.144.0/24;
* Питание: wide-input DC-DC 7.2–72 В (buck + LDO), потребление ~2.4 Вт;
* Кнопка SET (биндинг), LED-статуса, TF для записи.
3 Протокольный стек (совместимость с экосистемой H16):
* RC: 16ch, SBUS-выход на борту (аппаратный, приоритет №1);
* Телеметрия: прозрачные UART↔UDP-порты 14551 (UART0, 57600) и
13551 (UART1, 115200) — совместимость с QGC/Mission Planner;
* Видео: RTSP-сервер (GStreamer/mediamtx) с адресами
rtsp://127.0.0.1:8554/fpv_stream и rtsp://192.168.43.1:8554/fpv_stream;
* Биндинг: кнопка на борту + утилита на пульте (аналог H16 Tool);
* Тренажёр: PPM-in/out на 3.5 мм (ведущий/ведомый с приоритетом и
тумблером takeover на 3 положения);
* Шаринг: хотспот 5 ГГц (TCP 5760 для Mission Planner, RTSP для VLC).
4 Программное обеспечение аналога:
* ОС: Android (AOSP) или Linux + Weston/Qt; обязательны: запуск QGC,
RTSP-сервер, PIP-видео;
* Приложение «Tool»: биндинг, монитор каналов, калибровка, раскладка
каналов (Mode1–4), обновление прошивки (DFU по USB/OTA), пароль
«служебного» меню;
* Драйверы ввода: стики/крутилки/тумблеры — ADC (12–16 бит) + GPIO;
* Защита: RC-путь работает при зависании Android (реализуется на
уровне отдельного MCU + RF-модема — как в H16).
5 Этапы разработки (оценка):
1) Выбор SoM/SoC и RF-чипа; закупка devkit (2–4 нед.);
2) Прототип RC-линка: MCU + SX1280/EFR32, FHSS, задержка <20 мс,
16 каналов, SBUS-out (1–2 мес.);
3) Видеотракт: MIPI/HDMI → H.264 → RF-канал, 1080p30, битрейт
2–8 Мбит/с, энкодер-задержка <60 мс (2–3 мес.);
4) Плата ввода-вывода пульта + корпус (3D-печать/пресс-форма) (1–2 мес.);
5) ПО: Android-образ, Tool-аналог, интеграция QGC (2–3 мес.);
6) Испытания: дальность, помехоустойчивость, сертификация FCC/CE
(модульный approval на Wi-Fi/BT-модуль ускоряет) (1–2 мес.);
Итого: ~8–12 месяцев до промышленного образца.
6 Альтернативы «быстрого аналога» (без собственного SDR):
* База: готовый Android-пульт (Siyi ZR10/ZR30, Relay, Herelink) +
доработка ПО;
* DIY: RPi CM4/CM5 + ELRS 2.4G (RC) + цифровой видеолинк (HDZero/
DJI O3 Air Unit / Wi-Fi-мост 5.8 ГГц) + QGC на планшете;
* Минимальный аналог: планшет/телефон + ELRS-модуль + Wi-Fi-видеокамера
(RTSP) + телеметрия SiK 433/915 МГц.
7 Ключевые параметры для ТЗ (целевые значения = параметры H16):
Дальность 10/30 км; видео 1080p, задержка ~150–200 мс; RC 16ch SBUS,
FHSS 2.4 ГГц 20 МГц, 20/23 дБм; 2×UART (57600/115200, UDP 14551/13551);
Ethernet 192.168.144.10/11; MIPI+HDMI+IP-камеры; бортовое питание
7.2–72 В, 2.4 Вт; пульт 7" 2000 нит, 20000 мА·ч, 6–20 ч, 1034 г,
272×183×94 мм; Android + QGC + SDK; тренажёр PPM; зарядка Type-C 18 Вт.
--------------------------------------------------------------------------------
ОГРАНИЧЕНИЯ И НЕПОДТВЕРЖДЁННЫЕ ДАННЫЕ
--------------------------------------------------------------------------------
* Точная маркировка SDR-чипа/SoC не подтверждена (корпуса экранированы,
datasheet закрыт): «Pinecone S1» — заявленный процессор Skydroid;
фактически это, вероятно, кастомный SDR-SoC или FPGA-решение.
* Разрешение экрана: 1920×1200 — по datasheet CUAV; часть продавцов
указывает просто «7" LCD». Яркость: 1800 нит (руководство V2.0) /
2000 нит (CUAV) / маркетинг «до 1600–2000 нит».
* Температура: -10…+40 °C и -10…+55 °C — расхождение между документами.
* Габариты R16: 76×59×11 vs 76×69×11 мм — расхождение между документами.
* Задержка видео (мс) официально не опубликована; «как у Herelink» —
оценка сообщества (~150–200 мс).
* Скорости «1.5/17.7 Мбит/с» — заявление производителя для конфигурации
«20+10», методика не раскрыта.
* Комплектные фото FCC показывают внутренности ПУЛЬТА; внутренняя
структура бортблока R16 в открытом доступе не публиковалась.
---------------------------------------------------------------------------